2. Configuração e Trajetoria do Robô

2.1      CONFIGURAÇÃO GEOMETRICA DO ROBÔ
        

           O sistema robótico cartesiano é formado por 3 juntas prismáticas ortogonais, (PPP), composto por 3 graus de liberdade tendo a sua área de trabalho em um poliedro retangular.

Figura 2.1 Descrição da Área de Atuação do Robô, Fonte: CABRAL, 2010.

 

Figura 2.2 Manipulador Cartesiano com 3 Graus de Liberdade, Fonte: LOPES, 2001/2002.

Tabela 2.1 Parâmetros de D-H do manipulador cartesiano, Fonte: LOPES, 2001/2002.

2.2      TRAJETÓRIA PONTO A PONTO

De acordo com Pieri (2002, p. 87), neste tipo de trajetória o objetivo é levar cada articulação desde o ponto inicial até o ponto final sem levar em consideração qualquer informação relativa ao estado ou relativo à evolução das demais articulações.

           Na escolha deste tipo de trajetória nos permite desenvolver um projeto simples e didático. 

        

REFERÊNCIA:

1. CABRAL, Fabrício Ramos Malvar. Confecção de circuitos impressos utilizando um robô cartesiano “plotter”. Salvador: FTC, 2010.

2. LOPES, António Mendes. Robótica industrial: modelação cinemática e dinâmica de manipuladores de estrutura em série. FEUP, Universidade do Porto, Faculdade de Engenharia. 2001/2002.

3. PIERI, Edson Roberto. Curso de robótica móvel. Universidade de Santa Catarina Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, 2002.